Construit par Walter Millar, ingénieur, entre 1854 et 1857, le pont porte le nom de Pont Millar pendant quelques années jusqu’en 1857, année où ce dernier le vend à la famille Plessis-Bélair qui en gardera la propriété pendant une centaine d’années (1857-1946). Pendant toutes ces années, le pont sera à péage et portera le nom de Pont Plessis-Bélair, faisant ainsi la01 fortune de la famille Plessis-Bélair pendant plus de deux générations.

«Pour accéder au pont Plessis-Bélair en venant de Rosemère, le voyageur devait emprunter le chemin public qui traversait l’Île Bélair en son milieu. Rendu à la pointe ouest, il tournait à gauche et s’arrêtait obligatoirement à la barrière de péage, à la maison de perception. Après avoir payé les droits déterminés à l’avance et affichés. Il s’engageait sur le pont de bois qui traversait ainsi en diagonale la rivière des Mille-Îles. Arrivé à Sainte-Rose, il empruntait l’actuel boulevard Curé Labelle» (Tiré du livre «Les ponts de Sainte-Rose et Rosemère» de Marcel Paquette).